��������ũ���������������������������������ij��֣����ռ��ԭ���ij�ͬ����ҫ��ϊ����������뵼��ʽ����������ȼ��ʽ������������λ���ʽ���崫�������ȷ�����ʽ����������������ʽ��������pid�����ӻ��������ȣ����¼������ִ�������ԭ�����ص㡣
������������뵼��ʽ������
��������������뵼��ʽ���������ñ���������������ã��ı�뵼��ĵ絼�ʣ�ͨ�������仯�ıƚϣ�����������·�����ڰ뵼��ʽ����������ʱ�ܻ���ӱ��θ�������β��ȶ�������������뵼��ʽ�����������䷴ӧʮ����������ŀǰ�㷺ʹ�õ�����ϊ���������©����
������ȼ��ʽ������
������ȼ��ʽ������ԭ����ŀǰ�㷺ʹ�õļ���ȼ�����ԭ��֮һ����������ź����κá�ָ���ɿ����۸���ˡ����������ǿ�ȼ����ľ�����ŵ��ص㡣��ȼ��ʽ���������û�˹ͨ����ԭ������ӧ�����뻷���еŀ�ȼ���巢������ȼ�գ�ʹ�¶�ʹ��ӧ�������ֵ�����仯�����ƶ���ƽ�⣬ʹ֮����ȶ��ĵ����źţ��پ������ڵ�·�ķŵ��ȶ��ʹ�������ʾ�ɿ�����ֵ��
��������λ���ʽ���崫����
��������λ���ʽ��������ŀǰ�ⶾ���ֳ��㷺ʹ�õ�һ�ּ������ڴ˷�����⼼�����ȣ���˴��ഫ�������������ڡ�����λ���ʽ���崫�����ľṹ����һ�������ƴɵ�ͳ״�����ڣ���װ�����缫���ե缫�ͳαȵ缫���ڵ缫֮��������һ���ɶ���ķ���ϩ���ɵĸ�ĥ���ڶ�����װ��ǰ�÷ŵ����봫�����缫�����ӣ��ڵ缫֮��ʩ����һ���ĵ�λ��ʹ���������ڹ���״̬��������ĵ�����ڵĺ����缫����������ԭ��ӧ���ڶե缫������ԭ��������ӧ���缫��ƽ���λ�����仯���仯ֵ������ũ�ȳ����ȡ�
�����ȷ�����ʽ����������
������ĥ�ȷ�����ʽ�����������ľṹ��������������һ��װ�ж������������õġ���10~30��m�ľ��ķ���ϩ��ĥ�����������ڲ��ճ�ź�����������ƽ����ȣ����缫������������һ���ڲ�������ŀ��ಿ���γ���������ǧ���ӵ����ӻ������ľ����������������ء�������ͨ�������ʱ������������������ԭ��ӧ��ʹ�����������ӻ����ͷų����ӣ������ĵ�с�������ķ��ٳ����ȣ�����������ӧ���������������ģ����դ�������ҫ���ڸ�����ŀǰ���ڼ������������죬��ȫ���թ��������ഫ������
��������ʽ������
��������ʽ���������ø���Ԫ�ض�ij���ض�����������ԭ�������п��ж��ժã���ӧ�������դ����̼�⻯���ﶼ�з�ӧ�����ṹ���ӣ��ɱ��ߡ�
����pid�����ӻ����崫���� ����
����pid������ƹ�դ�������ҵ���ҫ���ֹ��ɣ����������������缫���γɵ糡����������������ƶ������£����ӻ��������������ӣ��ڵ缫���γɵ��������ŵ�����źš�pid���������ȸߣ����ж����⣬��ȫ�ɿ����ŵ㡣
|
